В VI веке территорию, где ныне стоит Инвернесс, населяли племена пиктов. Известно, что в нескольких километрах к западу от современного города находилась цитадель пиктского короля Бриде, которого около 565 года посетил монах св. Колумба, проповедник христианства в Шотландии. Считается, что первый замок Инвернесса, представлявший собой деревянную крепость, был построен около 1057 года по указу короля Малкольма III и впоследствии разрушен королем Робертом Брюсом. Шекспир в пьесе «Макбет» описал замок как резиденцию короля Макбета и место гибели Дункана I, что, впрочем, не соответствует реальным событиям.
В 1214 году король Вильгельм Лев пожаловал Инвернессу четыре хартии, одна из которых даровала ему статус королевского города. В те времена Инвернесс был достаточно процветающим портом, жители которого занимались в основном рыболовством. В 1233 году в городе был основан доминиканский монастырь, а в середине XIII века через реку Несс был перекинут мост. В XV веке Инвернесс пережил два опустошительных набега — в 1411 году, незадолго до битвы при Харлоу, он был сильно поврежден пожаром, устроенным по указу Дональда Макдональда, лорда Островов, затем, в 1428 году, его разграбил и частично разрушил Александр Макдональд, лорд Островов.
В 1562 году по распоряжению Джорджа Гордона, 4-го графа Хантли и видного политического деятеля тех лет, королеве Марии Стюарт было отказано в доступе в замок Инвернесса (к тому времени он был заново отстроен из камня). Открытое неповиновение графа привело к тому, что сторонники королевы из кланов Фрейзер и Манро взяли замок, повесили его коменданта, а сам Хантли был обвинен в измене. В 1644 году, взамен обрушившегося деревянного моста через Несс, был построен мост из камня, который просуществовал вплоть до 1849 года, пока не был разрушен во время половодья.
В середине XVII века во времена протектората Оливера Кромвеля на окраине города по его приказу была возведена цитадель, которая уже в 1662 году была практически полностью разобрана на камни для строительства госпиталя (сохранилась лишь часовая башня). 16 апреля 1746 года неподалеку от Инвернесса произошла битва при Куллодене. В этом сражении шотландское ополчение Карла Эдуарда Стюарта, т.н. Молодого претендента, было разбито англичанами под предводительством герцога Камберлендского.
На протяжении XVIII века Инвернесс оставался достаточно процветающим портовым городом. Наиболее важными отраслями экономики были пивоваренная промышленность и производство виски, а в XIX веке развитие получили судостроение, дубление кож, овцеводство и экспорт шерсти. 1882 год был ознаменован открытием Каледонского канала, связавшего Инвернесс с западным побережьем Шотландии. В 1855 году в городе появилось железнодорожное сообщение. 7 сентября 1921 года в Инвернессе состоялось экстренное заседание Кабинета министров Великобритании — единственное в истории, прошедшее за пределами Лондона, — когда премьер-министр Дэвид Ллойд Джордж, в то время пребывавший на отдыхе на севере Шотландии, инициировал встречу правительства, чтобы обсудить критическую ситуацию, связанную с борьбой за независимость в Ирландии.
В XX веке город достаточно активно развивался — за столетие его население выросло более чем в два раза, составив к началу XXI века более 50 000 человек. В 2000 году Инвернесс официально получил статус города.
Разнообразные туры в Великобританию, в том числе в шотландский Инвернесс, посещение которого входит в наш авторский тур "Англия - Шотландия - Уэльс". Экскурсионные туры в Великобританию круглый год.